Representation & Control
用 frame、动力学和反馈把目标转成稳定动作
P4 教材已预制 · P4 尚未启动
Embodied Intelligence 90
E01～E90 · 总路线 Day 271～360
从坐标、状态估计、规划和反馈控制出发，逐步进入空间感知、导航、操作、模仿/RL、world model、VLA、sim2real、安全 HRI 与多机器人。默认只做本地仿真或纸面 trace；不购买硬件，不把 benchmark、厂商演示或单次 rollout 当作真机可靠性或 AGI 证据。
教材
90 / 90 份
名义日历
2027.05.24 — 2027.08.21
环境
本地仿真 · 无硬件
真实执行
仍在 P1 · M01 · 0/90
Closed-loop capability
六个必须互相连接的能力面
具身能力不是单一模型分数，而是 observation、belief、decision、action、feedback 和 recovery 的联合行为。
Estimation & Planning
在不完整观测下维护 belief、地图并选择下一步
Spatial Perception
把像素、深度、语言与可操作空间建立联系
Interaction & Learning
理解接触、示教、策略分布和物理后果
Foundation & Systems
连接 VLA、world model、实时接口、日志与 sim2real
Safety & Collective
让停止、澄清、人类协作和多机器人协调可解释
12-week curriculum
十二周闭环学习路线
W1
机器人表示与坐标
state/observation/action、SO(2)/SO(3)、SE(2)/SE(3)、frame 与仿真
W2
运动学、动力学与控制
FK/IK、Jacobian、singularity、PID、LQR 与 MPC
W3
状态估计与 SLAM
Kalman/EKF、factor graph、odometry、loop closure 与不确定性
W4
空间感知
camera geometry、depth、point cloud、视觉表征与 grounding
W5
Navigation 与规划
A*、occupancy、C-space、POMDP、replanning 与主动感知
W6
Manipulation
contact、friction、grasp、impedance 与技能契约
W7
Robot Learning
BC、DAgger、offline/online RL、action chunk 与闭环偏移
W8
World Model
system ID、action-conditioned dynamics、CEM 与模型利用
W9
VLA / Foundation Models
episode schema、RT-X、OpenVLA、π0、SmolVLA 与跨身体迁移
W10
Sim2real / Systems
domain randomization、ROS 2、时间、日志、回放与降级
W11
Safety / HRI
ODD、hazard、shield、clarification、handoff 与人在回路
W12
Multi-Robot
MAPF、CBS、ORCA、task allocation、通信与 fleet 恢复
E85～E90 用于知识地图、四类范式比较、前沿阅读、兴趣项目整理和 3/6/12 个月路线，不做延迟考试。